“The future depends on what you do today.”
Gandhi
Dorsiflexor
Il Dorsiflexor integra un attuatore lineare per indurre passivamente la dorsiflessione applicando una forza lineare controllata al piede. Assiste l’utente con un allungamento passivo in dorsiflessione, senza mai superare l’angolo desiderato. È un modo completamente controllato e sicuro per allungare il gastrocnemio, il soleo e la fascia associata.
Come funziona
Un attuatore lineare è posizionato parallelamente al piede. All’estremità dell’asta dell’attuatore si trova un effettore finale che spinge su un cuneo. Quando l’asta si estende, la pedana si abbassa. La pedana si solleva quando l’asta si ritrae. Il cuneo ha esattamente la dimensione dell’angolo di dorsiflessione desiderato. Poiché l’attuatore lineare è parallelo al piede, non flette mai il piede oltre l’angolo del cuneo stesso.
Hardware
L’attuatore è controllato da un microcontrollore. Ci sono quattro pulsanti per controllarlo. Incluso il pulsante di arresto, ci sono:
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Pulsanti Estendi e Ritrai
I pulsanti estendi e ritrai permettono il posizionamento manuale esatto dell’effettore finale sul cuneo. Così la dorsiflessione può essere effettuata gradualmente e mantenuta all’angolo esatto desiderato.
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Randomizza
Il pulsante randomizza disattiva la funzione dei pulsanti manuali estendi/ritrai. Quindi genera costantemente distanze casuali che l’attuatore deve raggiungere, per muovere il cuneo su e giù. Questo porta a un movimento costante e fluido di estensione e dorsiflessione del piede. Muovendosi avanti e indietro, permette una variazione continua dell’angolo di dorsiflessione ed estensione del piede.
La distanza percorsa dall’asta dell’attuatore è determinata da un sensore di distanza (in questo caso, un sensore a ultrasuoni). Il sensore legge la distanza dell’effettore finale e attiva l’attuatore di conseguenza. [Ho scelto di farlo in questo modo invece di calcolare le rotazioni del motore per ottenere la distanza percorsa avanti e indietro… principalmente perché altrimenti mi avrebbe fatto impazzire.]
Due cunei con angolazioni diverse
Senza cunei
Con cunei
Conclusione e considerazioni
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Grande potenziale! Soprattutto se il peso corporeo della persona è insufficiente per contrastare un tono muscolare molto elevato.
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Come si può vedere nel video di questo primo prototipo, l’effettore finale era troppo alto e sottile… causando instabilità quando veniva applicata una pressione estrema del piede. Facilmente risolvibile rendendolo più corto.
